#Supervised

SkillWeave：将异构示范编织为长时程操作技能

基于摘要分析。SkillWeave 针对长时程灵巧操作中宏观任务推进与精细接触交互难以由同一种示范方式兼顾的问题，将用于粗粒度接近和搬运的遥操作示范，与用于精细、接触密集技能的动觉示教结合，并分别处理示范视觉失配和子策略交接时的分布偏移。 在视觉处理上，作者提出 object-mask-conditioned diffusion policy：训练时使用离线对象分割提供监督，部署时使用轻量学习式掩码预测器，以避免在线分割和图像修补。该机制针对动觉示教过程中示范者出现在画面内所引入的视觉差异；摘要未提供掩码预测器结构、具体损失或训练规模。在策略组合上，successor-aware terminal steering 从前序策略采样的动作中进行选择，使系统趋向后继策略示范所支持的初始状态分布，而非仅完成前序子任务。 作者报告，在三个真实世界长时程任务上，平均端到端成功率为 27%；掩码条件动觉示教策略的灵巧子任务平均成功率为 65%；采用 successor-aware 交接时，平均 composition efficiency 为 87%。三项指标对应不同评估层级，不能互换；其中 composition efficiency 的具体定义尚未验证。任务细节、试验次数、对照基线、消融及统计信息尚未验证。摘要称提供视频和代码，但实现内容与复现条件尚未核查。 平台推测（待验证）：策略交接机制依赖可估计的后继初始状态分布及可供选择的前序候选动作，可能用于分阶段 EEG/BCI 交互中的状态衔接；这不等同于已证实的 EEG 解码改进。可复用的是后继状态支持度约束，需改造的是 EEG 状态表征、支持度估计及动作选择接口，对象掩码模块不能直接迁移。低信噪比、跨被试和跨通道差异，以及小样本下不可靠的状态分布估计，均可能使选择失效。一个可证伪的小实验是在固定解码器和候选动作、按被试或会话隔离评估的条件下，对比有无后继支持度筛选，检查阶段交接成功率是否改善；若阶段间不存在稳定可估计的状态结构，则该迁移假设不成立。相关 EEG 工作尚未检索确认。